在1942年4月，VK4502(P)A开始研制，底盘就是“虎”P的改进型号，首次采用倾斜装甲以提高防护能力和跳弹率。因为动力系统始终无法获得突破，最终这种底盘没有完成，而制造好的炮塔则被安装到了“虎王”坦克上。
D型是首个生产型，其在德军中一直服役到1944年。D型采用新的车体前部装甲设计和新的火炮外部防护，D型还恢复航向机枪，车内机电员的位置也稍有后移。1943年，有一些D型被升级成G型的样式，换装上威力较大的长身管75mm kwk 40/L48型火炮，D型中有少数底盘被用于改装成架桥车、自行火炮、甚至巨炮“卡尔”的弹药供应车。德军在法国、北非、巴尔干以及苏联战场都投入了IV号D型坦克。