VK3001（VK意即“试验型车辆”，数字前两位表示“30吨级”，后两位表示“第一种原型车”），它可以说是“虎”I的“老祖宗”，在亨舍尔公司内部，被称为“TigerCub”（虎崽）。保时捷方案为VK3001(P)，亨舍尔方案为VK3001(H)。
研制命令于1939年末下达给保时捷、亨舍尔、奔驰和MAN四家公司（后两家因转向开发VK3002、即V号“黑豹”而退出竞争），保时捷方案代号为VK3001(P)，亨舍尔方案代号为VK3001(H)。
亨舍尔选择在“突破战车”方案上继续改进，车体没有大变化，只是正面装甲厚度增加了10毫米，但行走装置明显不同――每侧7对负重轮以交错方式排列，纵置式扭杆悬挂，履带比“突破战车”的宽120毫米，达到520毫米。
负重轮交错式的排列是陆军武器局第六处（WaPruf
6，负责管理战车设计与开发的部门）的“点子大王”――工程师克尼伯坎普(Kniepkampf)的发明（他在二战后期主持了“E”系列战车的开发）。这种布局除了能均匀分散车重，提高越野能力外，还有利于行驶平稳性和乘坐舒适性，且在一定程度上减缓了火炮射击的后坐力。因此这种布局后来被广泛应用于德军的半履带式车辆，以及所有后期开发的坦克上，形成德国独特的“负重轮交错排列情结”。
VK3001(H)共完共4辆底盘，到1941年5月工作转向VK3601。VK3001(H)
4辆底盘中2辆被改为牵引回收车，另2辆则搭载128毫米PaK 40 L/61反坦克炮，成为坦克歼击车（1942年3月改装完毕），就是著名的“埃米尔”。