五虎上将家喻户晓，无人不知，他们为蜀汉立下盖世功劳。三国时期，他们跟随刘备建立蜀汉政权，这五位将军分别为关羽、张飞、马超、黄忠、赵云。五虎上将的称谓源自正史，形成于自唐至清以来的民间戏曲、小说、评书等三国文化，明、清时史书中开始有五虎将的记载，清廷以官方的身份将五虎将录入《四库全书》中的类书(与纯史书有差别)。关羽、张飞是刘备早期举兵时就跟随了刘备，赵云是在刘备依附袁绍时加入，黄忠是刘备收复荆州时加入，马超是在刘备攻打益州刘璋时加入。下面就来说说这五位将军与刘备征战的故事：
蜀国五虎上将第一位：关羽
位列五虎之首，文韬武略兼而有之。字云长，本字长生，河东解良人(今山西省临猗西南)人。温酒斩华雄，千里走单骑，水淹七军，单刀赴会足见其胆色过人，但其人待人过于孤高，傲慢有时让他失去理智，最终败走麦城，死与小人之手。死后受民间推崇，又经历代朝廷褒封，被人奉为关圣帝君，佛教称为伽蓝菩萨。三国时期蜀国名将。被后来的统治者崇为“武圣”，与号为“文圣”的孔子齐名。
蜀国五虎上将第二位：张飞
五虎次席，勇力过人，但智谋不足，是一个可任用，但不可重用的人物!但是他还是粗中有细的。当阳疑兵，义释严颜显示其攻于心计的一面。黄巾起义，刘备在涿县组织起了一支义勇军参与扑灭黄巾军的战争，关羽与张飞同在其中。三人情同兄弟，刘备坐下时，二人常不辞辛劳随身守护，有时一站就是大半天。刘备辗转担任许多官职后，投奔昔日同窗公孙瓒，刘备被封为平原相，时关羽、张飞任别部司马，分统部曲。
蜀国五虎上将第三位：赵云
五虎之三，是三国中少有的几位文武双全的武将之一，是自吕布之后的三国第一猛将，单骑救主即是其能力真实写照!但其谋略也相当了得，是刘备最为器重的大将。从事小心谨慎，人称常胜将军!三国演义中，刘备亲赐五虎大将军的称号予关羽、张飞、赵云、马超、黄忠五人，赵云仅次于关张位居第三。但史传中赵云不但终其一生位阶始终较关张低上许多，甚至尚不及马超、黄忠。实际上，演义中除了孔明之外，溢美最多的人物恐怕就是赵云了。
汉末军阀混战，赵云受本郡推举，率领义从加入白马将军公孙瓒。期间结识了汉室皇亲刘备，但不久之后，赵云因为兄长去世而离开。赵云离开公孙瓒大约七年左右的时间，在邺城与刘备相见，从此追随刘备。
赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。
除此，赵云于平定益州时引霍去病故事劝谏刘备将田宅归还百姓，又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴。景耀四年，刘禅下令追谥赵云，姜维与众臣商议后建议刘禅追谥赵云为顺平侯。
赵云曾经两次单枪匹马救出刘备的儿子刘禅。一次是长坂坡之战，一次是截江救阿斗，分别发生在建安十三年与建安十六年。赵云的单骑救主的情节常被艺术加工出现在小说、评书、戏曲等文艺作品里。其实截江救阿斗是赵云和张飞共同完成的，并且二人有带领兵马，所以严格来讲不是单骑救主，但是受《三国演义》的影响，民间还是习惯性的将此行为也称为单骑救主。
蜀国五虎上将第四位：马超
五虎之四，名门之后，相貌堂堂且武艺高强，但心计稍欠，以至被人利用，是刘备入主西川的功臣。马超是东汉末征西将军马腾之子。建安十三年(208年)，朝廷将马腾调还京师，任命他为卫尉，任命马超为偏将军，封都亭侯，让他统领马腾的部队。马超统军后，即与韩遂联合。
早年随马腾征战四方。平阳之战，协助司隶校尉钟繇大破袁氏和南匈奴联军，官拜谏议大夫。后马腾携家属入京，居住邺城。马超留驻三辅。朝廷拜马超为偏将军，封都亭侯，统领马腾的军队。
建安十六年(211年)，曹操以平汉中之名假道关中，马超联合关中军阀韩遂、杨秋等反抗曹操，曹操举中原大军与马超对峙潼关，马超率军在渭水追射曹军，让曹操几乎丧命，马超计略更是让曹操感叹：“马儿不死，吾无葬地也。”最终因为军心不齐，战败于渭南。
蜀国五虎上将第五位：黄忠
位列五虎之末。果问起黄忠是谁，对三国故事稍有认识的人心中大概马上会浮现一位老当益壮、百步穿杨的神射手吧。孰不知这样的形象其实是小说家所赋予的随是三国勇将，但年岁不饶人，因此也只能排在最后，但他是五虎将中唯一战死沙场的，死的惨烈，让人平添敬佩之情!
小说《三国演义》里，黄忠出场于第五十三回，刘备于赤壁之战大获全胜，趁机夺取江南四郡，时黄忠镇守长衫郡，关羽率五百校刀手来攻，于黄忠于长沙大战，关羽用拖刀计将黄忠击败，但不忍将黄忠杀害，第二二天黄忠计诱关羽，为报关羽不杀之恩，用弓箭只射关羽盔缨，但太守韩玄却因此怀疑黄忠有二心，想将黄忠斩首，但遭魏延劫场，韩玄被杀，黄忠与魏延一同投降。
此后黄忠与魏延随刘备入川作战，多立战功，汉中之战时，黄忠在法正的帮助下，于定军山将曹魏大将夏侯渊砍成两截，乘胜夺取天荡山。后与赵云去劫曹操粮草，却遭魏将徐晃张郃埋伏，幸亏赵云来救，才反败为胜。
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